检测模块基于应变反馈的曲率检测「模块由电桥电路、放大电路和滤波电路组∑成。以平面弯曲▅ESMAA曲率传感为例，两根相同半径的SMA丝平行弹性棒轴线嵌入，平面弯曲内嵌式SMA电机丝与棒的半ω　径分别为rs与Rr。其中，w1为回复丝，与棒轴线重合，记忆为U形。w2为恢复丝，偏心矩为d1，记忆』为直线态。电机运行方向是确定的，可按图示方法配置两片应※变片G1和G2。当电︾机运行时，G1受压，而G2受拉，因G1和G2对称粘贴，故二者电阻变化量相等，极性相反，由1/2电桥得到输出电∏压，经放大滤波后送入DSP，通过软件处理输出一定占空比的PWM波。

  初始化工㊣　作包括：初始化时钟寄存◤器，与通用定时器》相关的寄存器，A/D转换模块，串口通△信模块，以及关闭看门狗等。主程序流程图中ω断事件包括：通过№定时器T2中断采集应变片信息及实现控制算法；通过T1和T3中断产生PWM输出，产生对ESMAA加热【电流进行控制的脉冲；通过外部中断实现键盘输入，便于人机交◇换，完成各ESMAA单元电机的启停及占空比增↑减等功能。机械手位置传感器的电压输入通过放大、滤波后接卐入F2407片内A/D转换通道。在T2中断发目光一閃生后，A/D转换模块分别※采集拟人手各指节的位置信息，采用分◥段多模式PI控制算法调整输出加热脉冲占空比。

  TMS320F2407芯⊙片工作时，在定时器连续增计数模式下，使能定时器的比较操①作，通过设置定时器周一大武學絕技期中断，定时周期寄存器就可以产生连续的周期信号，再通过改变定时比较寄♀存器的值控制脉宽，即可产生任意调制的PWM波形。通过定时器T1与T3的周期○中断，产生6路PWM波形。在定时器周期中断服务子程序内，改变比较寄存器的值，从而改变PWM波形〗的占空比。在相关硬件配置条件下，初始化DSP的CPUCLK为10MHz，将定时器T1的周↙期寄存器¤T1PR设置为F000h，定时器T3的周期寄存器T3PR设置为F024h.T1产生的PWM信号的频率等于40kHz，T3产生的PWM信号的频率接■近40kHz，使得在定时器T1和T3产生的PWM频率在满足设计◤要求前提下，不会同时产 你還沒有傻到家生中断，导致冲突。

  由于定↓时器T1周期中断和定时器T3周期中断共用了内核的INT2第3级中断。因此，在INT3中断→服务子程序中，先根据中断向量偏移地址来判断究竟是定时器T1/T3哪一】个产生了中断（即确定定时器中◇断号），再转入相应的子『程序。并且，须编写中断保护砰——和恢复代码，在进入ISR时，要对这些寄存器变量进行堆栈保护；在ISR完成时，要对这些寄存器变量进行堆栈恢复。

  实验结果为单指节的分█段多模式PI阶跃响应结果。参数为：误差阈值=2m-1，比例系数KP=0.05，积分系数KI=0.006，目标□曲率为18m-1，Umax为0.8，采样周期T=15.4ms.超调量<2.0%，稳态误差小于0.5m-1。曲☆率误差大于时，输出∮加热电流占空比，电机又是兩個千仞峰弟子被斬殺快速达到设定曲率①，上升时间为0.55s.

  阶跃响应实验机械手由六台請收藏下单元样机构成，考虑到系统对响ぷ应速度、稳定性、定位精度有较高╳要求，经操作与轨迹规划后，对六指节同』时控制，实现机械手协调运行与定位。试验表明，机械手（限于篇幅，拟人⌒　手形图略）基本能够按照预期轨迹运动，但由于模型构建与制作工艺上存在误差，表现出指尖到位或超过预定位▽置，且所以這一點明眼人都能看得出來不能严格各指节在同一时刻到达预定位置等〗等，尚须通过进一步的理论与实验研∑究加以改进。